Nazwa doliny i skałek wywodzi się od położonej przy drodze Terchowa - Żylina miejscowości Bela. Bielskie Skały wznoszą się 200 metrów nad dnem doliny tuż za granicą lasu. Prowadzi na nie wytyczony w 2016 roku żółty szlak, którym wyjście na górę stromą ścieżką zajmuje ok. 30 minut. Po drodze znajdują się trzy punkty widokowe, z których można podziwiać zmieniające się w miarę nabierania wysokości krajobrazy. Szlak jest ubezpieczony, punkty widokowe są zabezpieczone barierkami lub łańcuchami, na ostatnim etapie wycieczki znajduje się kilkumetrowej długości łańcuch plus stopień ułatwiające wspinaczkę.

Z Bielskich Skał Małej Fatry widać niewiele, jedynie fragment głównej grani w okolicy Suchego, natomiast ciekawe widoki są w stronę Żyliny oraz masywu Kysuczy położonych po drugiej stronie drogi Żylina - Terchowa . Widoki te mają wystawkę zachodnią, więc siłą rzeczy narzuca się pomysł wycieczki na Bielskie Skały na zachód słońca. Pełna relacja pod linkiem:

sebastianslota.blogspot.com - Bielskie Skały